5.2.1已完成
1
【单选题】
M_Outb(20)=&H80 Or &H0E，那么M_Outb(20)中值为1的信号为有（）个
A、
2
B、
3
C、
4
D、
5
我的答案：C
2
【单选题】
运行程序前M_Inb(10)=&H0F，运行完以下程序后，变量m的值用二进制表示为（）
m=M_Inb(10) Xor &B01010101
A、
00000101
B、
01011010
C、
01011111
D、
10100101
我的答案：B
3
【单选题】
If...Then...Else...EndIf的语句中 ，在Then或Else里，可以继续嵌套单行IF或多行IF——ENDIF语句。最多可嵌套（ ）段IF语句
A、
8
B、
16
C、
10
D、
5
我的答案：A
4
【单选题】
On m Goto *L2，*L1，*L3，则当m=1时程序会执行（）
A、
*L1
B、
*L2
C、
*L3
D、
下一行
我的答案：B
5
【单选题】
QPLC中以太网通信接收数据所用指令关键字为（ ）。
A、
SP.SOCCLOSE
B、
SP.SOCOPEN
C、
SP.SOCRCV
D、
SP.SOCSND
我的答案：C
6
【单选题】
QPLC中以太网通信关闭通信连接所用指令关键字为（ ）。
A、
SP.SOCCLOSE
B、
SP.SOCOPEN
C、
SP.SOCRCV
D、
SP.SOCSND
我的答案：A
7
【填空题】
while指令的结束语是（）
我的答案：
第一空：
wend
8
【填空题】
for m=6 to 12 step2，则循环执行（）次
我的答案：
第一空：
4
9
【填空题】
If...Then...Else...EndIf的情况下，在Then或Else里，可以继续嵌套单行IF或多行IF——ENDIF语句。最多可嵌套（ ）段IF语句
我的答案：
第一空：
8
10
【填空题】
For指令的结束语句为（），While指令的结束语句为（）
我的答案：
第一空：
Next
第二空：
WEnd
11
【填空题】
运行程序前M_outb(10)=&H0F，运行完以下程序后，变量m的值用二进制表示为（）
m=M_outb(10) Xor &B01010000
我的答案：
第一空：
01011010
5.3.1已完成
1
【单选题】
在指令“Def Plt 1，P1，P2，P3，P4，4，3，1”中P1，P2，P3，P4分别代表（）
A、
终点A 终点B 起点 对角点
B、
起点 对角点 终点A 终点B
C、
起点 终点A 终点B 对角点
D、
对角点 终点A 终点B 起点
我的答案：C
2
【单选题】
运行程序前M_Inb(10)=&H0F，运行完以下程序后，变量m的值用二进制表示为（）
m=M_Inb(10) Xor &B01010101
A、
00000101
B、
01011010
C、
01011111
D、
10100101
我的答案：B
3
【单选题】
M_Outb(20)=&H80 Or &H0E，那么M_Outb(20)中值为1的信号为有（）个
A、
2
B、
3
C、
4
D、
5
我的答案：C
4
【单选题】
已知抓手前端孔到底面距离为92，如图1所示。未有进行tool变换时其坐标系姿态如图2所示，经过tool变换后其坐标系姿态如图3所示。经过下列哪个tool变换后能够实现图3所示的坐标形态。
工具坐标变换3.jpg
图1
工具坐标变换2.jpg
图2
工具坐标变换22.jpg
A、
Tool(+0.00,+0.00,+92.00,+0.00,-90,+0.00)
B、
Tool(+0.00,+0.00,+92.00,-90,+0.00,+0.00)
C、
Tool(+0.00,+92.00,+0.00,+0.00,-90,+0.00)
D、
Tool(+0.00,+92.00,+0.00,+0.00,+90,+0.00)
我的答案：A
5
【单选题】
执行完下列语句后，M_Outb(11)的值用二进制表示为（）
M_Outb(11)=&H07
M_Outb(11)=M_Outb(11)<<2
A、
00011111
B、
00011100
C、
11000001
D、
00000001
我的答案：B
6
【单选题】
On m Goto *L2，*L1，*L3，则当m=1时程序会执行（）
A、
*L1
B、
*L2
C、
*L3
D、
下一行
我的答案：B
7
【填空题】
在指令“Def Plt 1，P1，P2，P3，P4，5，3，1”中共计定义了（ ）个作业位置
我的答案：
第一空：
15
8
【填空题】
“PLT”指令最多可以同时定义（ ）个托盘
我的答案：
第一空：
8
9
【填空题】
（ ）插补的运行轨迹是无法准确预知或描述的。
我的答案：
第一空：
关节
10
【填空题】
PLT（码垛）指令通常根据工件布局需要示教4个点，分别称为是（ ）（ ）（ ）（ ）。
我的答案：
第一空：
起点
第二空：
终点A
第三空：
终点B
第四空：
对角点
5.3.2待批阅 修改答案
1
【其它】
用plt，for，hopen，hclose，ovrd，dly等指令完成以下要求的编程：
1、 定义一个仓库（p1,p2,p3,p4），含有12个工位
2、 以仓库四个参考点为顶点，画出一个矩形
3、 依次取出每一个工位上的工件，放于加工点处(p6)
我的答案：
在指令“Def Plt 1，P1，P2，P3，P4，4，3，1”中P1，P2，P3，P4分别代表起点 终点A 终点B 对角点
2
【其它】
S2-1
电子卷答案区填写机器编号
1.将工具点移动到机器人笔尖，建立工具坐标系（编号学号尾号），将OZ轴放到沿着笔尖方向。
2.利用新松SR-10机器人设计码垛程序（编号学号尾号），抓取工件实现从 左侧3X2码盘 到右侧1X6码盘排列。
3.完毕后机器人回到初始位置各关节值（0，0，0，0，-90，0）。
360截图18790319454867.png
我的答案：
各电器位置确定后，按从左 到右，从上到下的顺序编好元件号码。
新建作业20191126191748待批阅 修改答案
1
【判断题】
Def PLT 1，P1,P2,P3,P4,3,4,1语句中最后一个1代表Z字型轨迹
我的答案：
2
【判断题】
Def PLT 1，P1,P2,P3,P4,3,4,2语句中最后一个2代表同方向轨迹
我的答案：
3
【判断题】
On m Goto *L2,*L1,*L4,*L3
若m=2,那么程序会跳转到*L2处
我的答案：
4
【判断题】
Def Act 1ˈ M_In(11)=1 GoSub *L200ˈ L
上述中断发生时，将停止当前正在执行的指令，跳转到程序标号“L200”处执行。
我的答案：
5
【判断题】
"Mvs P1,wth M_out(11)=1"表示移动至P1到位时，在开启输出信号位11
我的答案：
6
【判断题】
在指令“Def Plt 1，P1，P2，P3，P4，4，3，1”中P1，P2，P3，P4四个示教点连接而成的图形必须是矩形，否则执行过程中机器人会报警
我的答案：
7
【判断题】
在指令“Def Plt 1，P1，P2，P3，P4，4，3，1”中P1，P2，P3，P4四个示教点必须在统一平面内，否则执行过程中机器人会报警
我的答案：
8
【简答题】
简述下列语句含义：Def Plt 3,P1,P2,P3,P4,2,5,2
我的答案：
定义3号托盘，以P1为起始点，P2和P3分别为终点A和终点B，P4为对角点，P1和P2之间有2个工件，P1和P3之间有5个工件，以同一方向对工件进行编号
9
【简答题】
解释指令“hopen 1”的含义
我的答案：
抓手1 打开
10
【其它】
S2-6
电子卷答案区填写机器编号
1.将工具点移动到机器人笔尖，建立工具坐标系（编号学号尾号），将OZ轴放到沿着笔尖方向。
2.利用新松SR-10机器人设计码垛程序（编号学号尾号），抓取工件实现从 左侧3X2码盘 到右侧1X3码盘排列。
3.完毕后机器人回到初始位置各关节值（0，0，0，0，-90，0）。
26.png
我的答案：
水冷机
焊接控制器
点焊
控制柜
焊钳
5.3.4待批阅 修改答案
1
【其它】
S2-3
电子卷答案区填写机器编号
1.将工具点移动到机器人笔尖，建立工具坐标系（编号学号尾号），将OZ轴放到沿着笔尖方向。
2.利用新松SR-10机器人设计码垛程序（编号学号尾号），抓取工件实现从 左侧1X6码盘 到右侧3X2码盘排列。
3.完毕后机器人回到初始位置各关节值（0，0，0，0，-90，0）。
23.png
我的答案：
各电器位置确定后，按从左 到右，从(上到下的顺序编好元件号码。
1
【单选题】
在指令“Def Plt 1，P1，P2，P3，P4，4，3，1”中P1，P2，P3，P4分别代表（）
A、
终点A 终点B 起点 对角点
B、
起点 对角点 终点A 终点B
C、
起点 终点A 终点B 对角点
D、
对角点 终点A 终点B 起点
我的答案：C
2
【单选题】
On m Goto *L2，*L1，*L3，则当m=1时程序会执行（）
A、
*L1
B、
*L2
C、
*L3
D、
下一行
我的答案：B
3
【单选题】
在指令“Def Plt 1，P1，P2，P3，P4，4，3，1”中P1，P2，P3，P4分别代表（）
A、
终点A 终点B 起点 对角点
B、
起点 对角点 终点A 终点B
C、
起点 终点A 终点B 对角点
D、
对角点 终点A 终点B 起点
我的答案：C
4
【填空题】
在指令“Def Plt 1，P1，P2，P3，P4，5，3，1”中共计定义了（ ）个作业位置
我的答案：
第一空：
15
5
【填空题】
“PLT”指令最多可以同时定义（ ）个托盘
我的答案：
第一空：
8
6
【填空题】
PLT（码垛）指令通常根据工件布局需要示教4个点，分别称为是（ ）（ ）（ ）（ ）。
我的答案：
第一空：
起点
第二空：
终点A
第三空：
终点B
第四空：
对角点
7
【简答题】
简述下列语句含义：Def Plt 3,P1,P2,P3,P4,2,5,2
我的答案：
定义3号托盘，以P1为起始点，P2和P3分别为终点A和终点B，P4为对角点，P1和P2之间有2个工件，P1和P3之间有5个工件，以同一方向对工件进行编号
8
【简答题】
解释下列语句的含义
Def Act 2，M_In(18)=1 Gosub *HH，S
我的答案：
定义2号中断，当第18个输入信号为1时，立即停止当前动作跳转到子程序HH处执行。
9
【简答题】
说明指令“M1=Dist(P1,P2)”的含义
我的答案：
P1与P2之间的距离
10
【简答题】
解释指令“hopen 1”的含义
我的答案：
抓手1 打开
11
【其它】
S3-1
答案区填写机器编号
完成工业机器人实操，新建“KS+学号尾号”的程序，
1） 如果是轨迹示教机器人，机器人首先建立合适的用户坐标系，之后从（0,0,0,10,-90,0）位置启动，实现在特定平台上水笔垂直绘制自己名字中最复杂的字（只需写出这个字的5个笔画，不可以连笔），最后回到（0,0,0,0,-90,0）；
2） 如果是吸盘搬运机器人，从（0,0,0,10,-90,0）位置启动，调整工具角度，将自己学号后2位位置的方块，搬运回左侧空隙中，之后回到（0,0,0,0,-90,0）；
3） 如果是抓手搬运机器人，从（0,0,0,10,-90,0）位置启动，调整工具角度，将自己学号后2位位置的圆块放到右侧对应位置，最后回到（0,0,0,0,-90,0）；
我的答案：
ROBOT
12
【其它】
S2-5
电子卷答案区填写机器编号
1.将工具点移动到机器人笔尖，建立工具坐标系（编号学号尾号），将OX轴放到沿着笔尖方向。
2.利用新松SR-10机器人设计码垛程序（编号学号尾号），抓取工件实现从 左侧3X2码盘 到右侧1X3码盘排列。
3.完毕后机器人回到初始位置各关节值（0，0，0，0，-90，0）。
25.png
我的答案：
MOVJ VJ=10 此时机器人要调整到初始位置
Call OPEN , 这是子程序 气缸手抓打开
MOVJ VJ=20 运动到工件库上方
PAL R 01 2个文件依次清零 ，包括计数器
PAL R 02
PAL R08
OUT OT#30=OFF 输出标志信号
OUT OT#31=OFF
L10
PAL S01 01 PAL指令是托盘指令-表示托盘复位-
PAL J VJ =10 表示运动到你示教的点的位置
PAL 指令—主菜单-编辑-应用类- 码垛指令
PAL L VL=20.0 运动到抓取点
CALL CLOSE 抓取
PAL S 02 08 02代表是行优先还是列优先摆放，本地只有一个无所谓行优先还是列优先 ，08 代表8号码垛文件也就是刚才设置的码垛文件。
PAL J VJ=10
PAL L VL=20.0 再次运动到上方
PAL E OT#30 1号托盘结束 E是 END的意思
PAL L VL=20 示教到所需要的点
CALL OPEN 松开手抓
PAL L VL=20.0 再次回到上方
PAL E OT#32 托盘结束 E是 END的意思
IF OT#32=OFF L10 判断2号码垛程序最后一个是否摆放完毕，如果完毕回到出发点，否则跳到L10，继续搬运工件。
运动到出发点，输入下列程序！
MOVJ VJ=10 出发点可以用光标翻到第一行，点击正
向单步运行，运动到合适位置。
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